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| HM系列是DENSO水平多关节机器人中臂最长、可搬运大的一个系列，您可从其丰富的产品阵容中，挑选您需求的一款。 工作范围 ：600～1,000mm 可搬运质量 ：20kg 标准循环时间 ：0.29・ 0.31秒 重复定位精度 ：±0.02・ 0.025mm |  |
规格
| 项 目 | 规 格 | |||||||||
| 机器人（*1） | HHM-4060* | HM-4A60* | HM-4070* | HM-4A70* | HM-4085* | HM-4A85* | HM-40A0* | HM-4AA0* | ||
| 轴数 | 4 | |||||||||
| 位置检测方式 | 编码器 | |||||||||
| 驱动电机/制动器 | 全轴AC伺服电机/Z轴重力平衡气缸/Z轴带制动器 | |||||||||
| 臂全长（第1臂+第2臂） | 600(250+350)mm | 700(350+350)mm | 850(350+500)mm | 1000(500+500)mm | ||||||
| 运行角度、行程及电机容量 | J1（第1轴） | ±165° | ||||||||
| J2（第2轴） | ±143° | ±147° | ||||||||
| Z（第3轴） | *=2 : 200mm, *=3 : 300mm, *=4 : 400mm | |||||||||
| T（第4轴） | ±360° | |||||||||
| 可搬运质量 | 10kg | 20kg | 10kg | 20kg | 10kg | 20kg | 10kg | 20kg | ||
| 合成速度 | J1 | 449.74deg/sec | 412.26deg/sec | 374.78deg/sec | ||||||
| J2 | 667.5deg/sec | 611.87deg/sec | 556.25deg/sec | |||||||
| Z | 2764.88mm/sec | 2764.88mm/sec | ||||||||
| T | 2229.93deg/ sec | 1544.51deg/ sec | 2229.93deg/ sec | 1544.51deg/ sec | 2229.93deg/ sec | 1544.51deg/ sec | 2229.93deg/ sec | 1544.51deg/ sec | ||
| 标准循环时间（*2） | 0.29sec | 0.31sec | ||||||||
| 重复定位精度 （工具安装面中心）（*3） | J1+J2 | ±0.02mm | ±0.025mm | |||||||
| Z | ±0.01mm | |||||||||
| T | ±0.005° | |||||||||
| 输入压力（向下，1秒以下） | 98N | |||||||||
| 容许惯性力矩（惯性） | 0.25kgm2 | 0.45kgm2 | 0.25kgm2 | 0.45kgm2 | 0.25kgm2 | 0.45kgm2 | 0.25kgm2 | 0.45kgm2 | ||
| 用户空气配管 | 4系统（φ6） | |||||||||
| 用户信号线 | 24芯（接近传感器等的信号线） | |||||||||
| 空气源 | 常用压力 | 0.05~0.35MPa | ||||||||
| 容许压力 | 0.59MPa | |||||||||
| 空气传播噪音（A加权当量连续音压级） | 80dB以下 | |||||||||
| 保护等级 | 防尘防溅型：IP65（选购件） | |||||||||
| 质量 | 约53～56kg | |||||||||
*1：型号中的“*”表示Z轴行程。
*2：负载2kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
*3：重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
外形尺寸与运行范围 单位：mm
